答： 諧波減速機是一種高精度、高剛度的減速裝置，其工作原理基于諧波齒輪傳動和柔性齒輪機構(gòu)的原理。

諧波齒輪傳動采用了柔性齒輪機構(gòu)，將外部的輸入軸的旋轉(zhuǎn)運動，通過一系列齒輪和柔性材料的配合，轉(zhuǎn)換為輸出軸的旋轉(zhuǎn)運動，同時將輸入軸的運動減速。這種傳動方式具有很高的精度和剛度，并且可以實現(xiàn)較大的減速比。

諧波減速機的柔性齒輪機構(gòu)由固定環(huán)、柔性齒輪和可移動波發(fā)生器組成。其中，固定環(huán)上的內(nèi)齒與柔性齒輪上的外齒咬合，波發(fā)生器通過機械手段在固定環(huán)和柔性齒輪之間形成一個正弦波形變形，導(dǎo)致柔性齒輪沿著旋轉(zhuǎn)方向逐漸變形，從而使柔性齒輪上的齒輪與固定環(huán)上的齒輪進行咬合運動。

由于柔性齒輪的柔性特性，諧波減速機具有高精度、高剛度、低噪聲、高效率、長壽命等優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于精密機械、機器人、航空航天、自動化設(shè)備等領(lǐng)域。