與同步帶不同，同步輪是可以自己加工的，同步輪加工的質(zhì)量卻直接影響機(jī)器人的穩(wěn)定性與一致性。

第一、首先是齒型精準(zhǔn)度。

這是務(wù)必要首先確認(rèn)的事。以前覺得這是一件挺簡(jiǎn)單的加工，后來才發(fā)現(xiàn)不是，并且如果齒型不合格，影響傳動(dòng)精度可能還是其次，畢竟絕大多數(shù)情況下看不出來，比較麻煩的是由于齒型不合格導(dǎo)致的磨損、莫名的抖動(dòng)、異響等等問題，而這些小問題的排查卻是要了命，得一件一件拆開檢。畢竟不會(huì)每一件來料都檢測(cè)齒型，沒必要，也沒條件，核心還是在于樣品認(rèn)證與供應(yīng)鏈管控。

第二、齒面粗糙度問題。

這其實(shí)不是一個(gè)對(duì)錯(cuò)問題，而是一個(gè)性價(jià)比問題。常用的同步輪齒面粗糙度有6.3、3.2、1.6三種，顯然粗糙度越好，磨損自然越小，價(jià)格自然也會(huì)高一些，而粗糙度使用6.3也問題不大，舍不得加錢，又怕放太松，要不，選個(gè)折中？

第三、同步輪同軸度問題。

指的是齒與同步軸中心孔的同軸度。

那么同軸度影響了什么東西？同軸度大一點(diǎn)，比如達(dá)到3個(gè)絲，5個(gè)絲也不是不能用，而是在這種情況下，兩個(gè)同步輪都是偏心的，極限情況下軸線距離的差距會(huì)達(dá)到同軸度的4倍，比如同軸度5個(gè)絲，原來的理論軸距是100mm，那么最遠(yuǎn)的極限情況是100.1mm，而最近的極限情況是99.9mm，差了0.2mm，是同軸度的4倍。這會(huì)造成幾個(gè)不良影響，一個(gè)是張力急劇變化下的異常抖動(dòng)；一個(gè)是張力不均勻?qū)е碌募铀倌p；還有一個(gè)是PID調(diào)試?yán)щy。這也是導(dǎo)致所謂穩(wěn)定性、一致性不同的小細(xì)節(jié)。

第四、同步輪安裝。

同步軸安裝常見有3種，免鍵安裝、鍵槽、扁軸加頂絲。

免鍵安裝是最好的，最大程度保證了安裝的同軸度，無間隙，拆卸也非常方便。但是對(duì)于同步輪的直徑有一定要求，很多時(shí)候因?yàn)橥捷喰?，無法使用。

鍵槽安裝是主流設(shè)計(jì)，唯一要注意的是鍵槽的公差選擇。因?yàn)槭袌?chǎng)上的標(biāo)準(zhǔn)平鍵其實(shí)公差是比較大，而且還都符合標(biāo)準(zhǔn)，而鍵槽的公差選擇也有過盈、過渡、間隙三種，也容易碰到槽鍵與鍵過緊不好安裝，或者鍵槽與鍵過松有間隙的情況。并且過松的情況更麻煩，高加減速來回時(shí)，容易有小的碰撞聲，也有可能會(huì)將螺釘振松。也不能完全靠定制平鍵解決，比如電機(jī)的平鍵是廠家自帶的，換了可能又有其他問題。這是生產(chǎn)過程細(xì)節(jié)需要考慮的。

扁軸安裝也較常見，就是電機(jī)軸是光軸銑兩個(gè)呈90度的扁位，分別用頂絲頂住固定。（鍵槽也有加頂絲的）好處是拆裝也比較簡(jiǎn)單，也沒有間隙問題。但是對(duì)于電機(jī)軸，光軸、帶鍵槽居多，90度銑扁用得較少，會(huì)有專供的問題。

第五、冗余的設(shè)計(jì)。

說“冗余”，其實(shí)是從同步輪上有些設(shè)計(jì)對(duì)機(jī)器人功能與性能并沒有什么用，比較莫名其妙多幾個(gè)孔，多幾個(gè)臺(tái)階，也沒有看到裝什么東西，只覺得增加了加工量。

這實(shí)際上是很容易被忽略的面向制造與裝配、面向維修的設(shè)計(jì)。以同步輪來說，想象一下一個(gè)帶鍵的同步輪要裝到電機(jī)軸上，與電機(jī)軸末端的螺紋固定的時(shí)候，假設(shè)電機(jī)不帶剎車，也就是電機(jī)軸可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，要拆裝同步輪怎么辦？這個(gè)時(shí)候扳手是沒法擰的，因?yàn)橥捷啎?huì)跟著電機(jī)軸轉(zhuǎn)，而螺釘又必須按規(guī)定扭力擰緊。

粗暴一點(diǎn)當(dāng)然很簡(jiǎn)單，手用力抓住同步輪，另一只手?jǐn)Q緊，小同步輪還能大扭力，大同步輪抓不住就干脆不打扭力了，能擰多緊算多緊。又或者做個(gè)擰緊工裝，比如拿同步帶做個(gè)套住同步輪帶柄的工裝也可以。這在工廠可以實(shí)現(xiàn)，但是如果在客戶現(xiàn)場(chǎng)呢？沒有特制工裝怎么辦，總不能每次檢修都帶一堆工裝出去，特別是多機(jī)種的時(shí)候。

這個(gè)時(shí)候，把輔助擰緊的設(shè)計(jì)放在同步輪上就很方便，比如同步輪上可以有凸臺(tái)，兩邊銑扁用于放開口扳手，比如上面加工螺紋孔，現(xiàn)場(chǎng)找兩個(gè)螺釘擰上作為輔助借力，相比專用工裝，開口扳手跟螺釘當(dāng)然是更方便得多。

這些設(shè)計(jì)都是“多余”的，都是額外的物料成本和生產(chǎn)成本，都是在做成本優(yōu)化時(shí)容易被優(yōu)化的對(duì)象。是否增加這些設(shè)計(jì)，在于產(chǎn)品定位，而沒有對(duì)錯(cuò)。雖然這些設(shè)計(jì)似乎不影響產(chǎn)品性能，要不要無所謂，但實(shí)際上是檢修難度下降可以降低重復(fù)拆裝的損傷風(fēng)險(xiǎn)，高效的拆裝可以大大節(jié)省檢修時(shí)間。