以PLC IO控制安川DD馬達為例：

一、CN1管腳定義及硬件接線

1、遠點減速開關

管腳15------SENSOR+

管腳14------SENSOR-

根據傳感器輸出信號電平高低接線

相關參數 Pn634.0---- 2 定義14、15為/DEC原點復歸減速開關；

         Pn634.1---- 0 定義14、15開關極性，即0有效還是1有效。

2、輸入信號用電源輸入及SV-ON

管腳47------為輸入信號電源輸入，固定為DC24V輸入

管腳40------為馬達激磁使能，在此我們將SVON與ALM-RST共用管腳40

相關參數 Pn50A.1---- 0 定義SVON在管腳40閉合時有效

               Pn50B.1---- 9 定義ALM-RST在管腳40 閉合至斷開時有效

3、模式選擇

管腳41-----為模式選擇信號，模式0：執(zhí)行表數據時；模式1：執(zhí)行JOG和原點復歸時。

相關參數 Pn630.0--- A 定義管腳41斷開時為模式0，閉合時為模式1。

4、運行、停止、HOME

管腳42---- 為運行信號

相關參數 Pn630.1--- 2 定義管腳42為RUN/STOP信號，當模式為0時（管腳41斷開），閉合時為RUN，斷開時為STOP，執(zhí)行表數據，中斷可以重新閉合此信號，恢復原命令；

              Pn630.2--- 2 定義管腳42為HOME信號，當模式為1時（管腳41閉合），接通管腳42，為原點復歸命令。

              Pn630.3--- 8 定義此信號無效

5、通道0~3

管腳43-~46--為SEL0~3 即表數據通道0~3

相關參數 Pn631.0—3 定義管腳43為SEL0，閉合時有效；

              Pn631.1—4 定義管腳44為SEL1，閉合時有效；

              Pn631.2—5 定義管腳45為SEL2，閉合時有效；

              Pn631.3—6 定義管腳46為SEL3，閉合時有效。

6、輸出信號定義—定位完成信號

管腳25、26—為馬達定位完成信號；

相關參數 Pn50E.0--- 1 定義管腳25、26為馬達定位完成信號，在這里建議在馬達回零完成時用，不要用在表數據中。

              Pn50E.1--- 0 此信號無效

              Pn50E.2--- 0此信號無效

7、輸出信號定義—伺服準備OK

管腳27、28—為馬達準備好信號；

相關參數 Pn50E.3--- 2 定義管腳27、28為馬達準備OK信號。 

8、輸出信號定義—馬達報警

管腳31、32—為伺服報警輸出；

9、輸出信號公共端

管腳1--- 固定接0V

10、輸出信號定義—可編程輸出POUT

管腳37~39--- 為可編程輸出，一般用在表數據中

相關參數 Pn635.0--- 4 定義管腳37 為POUT0

              Pn635.1--- 5 定義管腳38 為POUT1

              Pn635.2--- 6 定義管腳39 為POUT2

二、執(zhí)行動作

原點復歸說明：

參數設定 Pn642.0—1 定義原點復歸方法，在這里定義有/DEC信號且找C相脈沖；根據實際條件可選其他。

              Pn643.0—1 定義原點復歸方向，這里定義反向原點復歸。

              Pn644--- 原點復歸移動速度，即第一段速度，注意單位為1000指令單位，即設定值*1000是原點復歸的實際速度；

              Pn646--- 原點復歸接近速度，即第二段速度，碰到DEC后找C相脈沖的速度，注意單位為1000指令單位，即設定值*1000是原點復歸的實際速度；

             Pn648--- 原點復歸爬行速度，即第三段速度，找到C相脈沖后定位至最終移動距離的速度，注意單位為1000指令單位，即設定值*1000是原點復歸的實際速度；

             Pn64A--- 最終移動距離，找到C相后再定位的脈沖數。

             Pn636.1—原點復歸完成，端子選擇。

執(zhí)行時，先將模式切換為MODE1，否則執(zhí)行的是表數據。通過判斷馬達POSRDY原點復歸完成，即管腳25、26對應的PLC中的點復位HOME命令。

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