符號：

θ ：移動角度(rad)

t ：移動時(shí)間(sec)

α ：角加速度(rad/s2 )

ω ：角速度 (rad/s)

J ：負(fù)載慣量 (kgm2)

Jm ：馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣量 (kgm2)

Tp ：瞬間轉(zhuǎn)矩 (Nm)

Tc ：連續(xù)轉(zhuǎn)矩 (Nm)

Ti ：慣性轉(zhuǎn)矩 (Nm)

Kt ：轉(zhuǎn)矩常數(shù) (Nm/Arms)

Ip ：瞬間電流 (Arms)

Ie ：等效電流 (Arms)

Ic ：連續(xù)電流 (Arms)

ω0 ：啟動角速度 (rad/s)

m ：負(fù)載質(zhì)量(kg)

R ：負(fù)載物外徑(m)

r ：負(fù)載物內(nèi)徑(m)

a、b ：負(fù)載物邊長(m)

S ：負(fù)載物重心與旋轉(zhuǎn)中心距離(m)

1. 反電動勢常數(shù)(線間)：Kv

反電動勢常數(shù)定義為馬達(dá)在磁石溫度25℃時(shí)，單位轉(zhuǎn)速下所產(chǎn)生之感應(yīng)電壓。發(fā)生于線圈感應(yīng)到磁場變化時(shí)，反抗電流通過的電動勢。

2. 連續(xù)電流：Ic/Icw (Arms)

連續(xù)電流定義為在環(huán)境溫度25℃下可連續(xù)供給馬達(dá)線圈之電流，且線圈溫度最高不會超過溫度100℃，此時(shí)馬達(dá)達(dá)到額定連續(xù)轉(zhuǎn)矩Tc；因連續(xù)電流與線圈溫度有關(guān)，水冷馬達(dá)TMRW系列會有相對應(yīng)空冷下之連續(xù)電流Ic以及水冷下之連續(xù)電流Icw。

3. 連續(xù)轉(zhuǎn)矩: Tc/Tcw (Nm)

連續(xù)轉(zhuǎn)矩定義為馬達(dá)在環(huán)境溫度25℃下，連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)不休息且線圈最終溫度不超過線圈工作溫度100℃所輸出的轉(zhuǎn)矩，此連續(xù)轉(zhuǎn)矩對應(yīng)施加給馬達(dá)之連續(xù)電流Ic/Icw；因連續(xù)轉(zhuǎn)矩與線圈溫度有關(guān)。

4. 線間電感：L (mH)

線間電感定義為馬達(dá)在連續(xù)電流Ic/Icw下時(shí)所量測之線圈線間電感值。

5. 線間電阻: R25 (Ω)

線間電組定義為馬達(dá)在線圈溫度25℃時(shí)所量測之線圈線間電阻值。

6. 馬達(dá)常數(shù):Km

馬達(dá)常數(shù)定義為在線圈以及磁石溫度25℃時(shí)馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)矩對消耗功率開根號的比值，越高的馬達(dá)常數(shù)代表馬達(dá)在輸出特定轉(zhuǎn)矩時(shí)會有越低的功率損失。

7. 極數(shù): 2p

極數(shù)2p定義為轉(zhuǎn)子的總極數(shù)，其中p為極對數(shù)。

8. 瞬間電流：Ip (Arms)

瞬間電流定義為馬達(dá)達(dá)到最大推力下所對應(yīng)之瞬間大電流，而電流所達(dá)到之馬達(dá)溫度不可使磁鐵退磁；一般來說，馬達(dá)在正常操作范圍，瞬間電流可允許供給一秒，然后需確保散熱至正常溫度后才可再供給瞬間電流。

9. 瞬間轉(zhuǎn)矩: Tp (Nm)

瞬間轉(zhuǎn)矩定義為此馬達(dá)輸出不超過一秒之最大轉(zhuǎn)矩，此轉(zhuǎn)矩對應(yīng)之瞬間電流不可使磁鐵退磁。

10. 轉(zhuǎn)子慣性矩：J (kgm2)

轉(zhuǎn)子慣性矩定義為轉(zhuǎn)動部抵抗轉(zhuǎn)動的慣性，與外型以及質(zhì)量有關(guān)。

11. 堵轉(zhuǎn)電流：Is/Isw (Arms)

堵轉(zhuǎn)電流定義為當(dāng)馬達(dá)在環(huán)境溫度25℃下且馬達(dá)為堵轉(zhuǎn)條件下所能供給之電流上限；因與散熱條件有關(guān)。

12. 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩：Ts/Tsw(Nm)

堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩定義為當(dāng)馬達(dá)在環(huán)境溫度25℃下且馬達(dá)為堵轉(zhuǎn)條件下所能供給之轉(zhuǎn)矩上限；因與散熱條件有關(guān)。

13. 熱阻：Rth/Rthw (K/W)

熱阻定義為熱量從馬達(dá)線圈內(nèi)到散熱環(huán)境所受到之阻力（空冷為25℃下馬達(dá)外部自然對流與輻射）；熱阻越高表示相同熱量輸入下，線圈與散熱環(huán)境的溫差越大。

14. 轉(zhuǎn)矩常數(shù)：Kt (Nm/Arms) 磁石溫度 25℃

轉(zhuǎn)矩常數(shù)定義為馬達(dá)在單位電流(Arms)下所能輸出的轉(zhuǎn)矩。

15. 最高轉(zhuǎn)速

最高轉(zhuǎn)速定義為在特定轉(zhuǎn)矩下（一般為連續(xù)轉(zhuǎn)矩），所能提供的最高轉(zhuǎn)速；若內(nèi)部有安裝軸承則最高轉(zhuǎn)速會受限于軸承的DN值；在水冷馬達(dá)中有定義三種情況的最高轉(zhuǎn)速：空冷連續(xù)轉(zhuǎn)矩下最高轉(zhuǎn)速、水冷連續(xù)轉(zhuǎn)矩下最高轉(zhuǎn)速以及瞬間轉(zhuǎn)矩下最高轉(zhuǎn)速。

16. 最大操作電壓(VDC)：

最大操作電壓定義為馬達(dá)正常工作環(huán)境所能使用的最大電壓。

17. 分辨率：p/rev

分辨率定義為馬達(dá)位置回饋系統(tǒng)在一圈內(nèi)所細(xì)分割的數(shù)量。

18. 精度：arc-sec

精度定義為目標(biāo)位置與實(shí)際位置間的誤差，馬達(dá)每22.5°正反轉(zhuǎn)兩趟量測，取其誤差最大范圍定義之。

19. (雙向)重現(xiàn)精度：arc-sec

重現(xiàn)精度定義為馬達(dá)移動到相同角度下，精度的重現(xiàn)性。

20. 軸向偏擺與徑向偏擺：

軸向偏擺定義為馬達(dá)旋轉(zhuǎn)時(shí)，量測客戶安裝面與旋轉(zhuǎn)軸平行方向所得之偏擺量Ra；徑向偏擺則定義為馬達(dá)旋轉(zhuǎn)時(shí)，量測客戶安裝面與旋轉(zhuǎn)軸垂直方向所得之偏擺量Rr，其中因應(yīng)馬達(dá)類型不同。

21. 負(fù)載能力：

馬達(dá)在使用時(shí)需考慮該馬達(dá)結(jié)構(gòu)所能承受的負(fù)載能力，可由外力以及安裝方式計(jì)算該負(fù)載是否在馬達(dá)結(jié)構(gòu)可承受之范圍內(nèi)，計(jì)算過程中馬達(dá)所受軸向力需小于馬達(dá)最大軸向荷重Fi<Fa且承受力矩需小于馬達(dá)最大力矩荷重Mi<M情況下，才可使用。

(A) 外力=F

馬達(dá)所受軸向力F1=F+負(fù)載重量W

馬達(dá)所受力矩M1=0

(B) 外力=F

馬達(dá)所受軸向力F2=F+負(fù)載重量W

馬達(dá)所受力矩M2 =FxL

(C) 外力=F

馬達(dá)所受軸向力F3=F+負(fù)載重量W

馬達(dá)所受力矩M3 =Fx(L+0.03m)+Wx(L2+0.03m)

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